Zamek książąt Mazowieckich jest jednym z najciekawszych nizinych zamków obronnych na Mazowszu. Wzniesony został staraniem Janusza I na przełomie XIV/XV w. Do dziś zostały mury  obwodowe i wieże, gdzie obecnie znajduje się ekspozycja muzealna .

Do najciekawszych eksponatów należą: kopia dziecięcej zbroi króla Zygmunta Augusta, broń drzewcowa i hakownice, broń palna i uzbrojenie z XVI - XVIII w., wśród których warto wymienić skrzydlaty szyszak husarski, szponton pałacowy, moździeże artyleryjskie czy kuszę.

Interesującym zbiorami są militaria znalezione w trakcie badań archeologicznych (groty, kusze, topór) oraz dwa dobrze zachowane miecze z XIV i XV w., wydobyte z fosy zamkowej.

W odbudowanej piwnicy gotyckiej mieści się sala wystaw czasowych i miejce koncertów muzyki dawnej.

Muzeum ponadto oferuje lekcje muzealne i warsztaty dla dzieci i młodzieży.  Muzeum prowadzi także bibliotekę.